Was bedeutet der Geschwindigkeitsfehler in CSMIO/IP-A?

Diese Meldung bedeutet, dass eine zu große Geschwindigkeitsdifferenz zwischen der Sollgeschwindigkeit (über das +/-10-V-Signal) und der Istgeschwindigkeit besteht, die am Encoder-Eingang abgelesen wird. Dieser Fehler tritt in zwei Fällen auf:

  • Wenn der Encoder beschädigt wurde.
  • Wenn der Servoantrieb nicht schnell genug auf das +-/10-V-Signal reagiert.

Der CSMIO/IP-A-Controller war ursprünglich mit einem Schutz ausgestattet, der nicht zulässt, dass die Differenz zwischen der Sollposition und der vom Encodereingang abgelesenen Istposition größer als der zulässige Positionsfehler, dessen Wert vom Kunden festgelegt wird, ist. Dieser Schutz dient zum Anhalten der Maschine, wenn die Achse der Sollposition aus folgenden Gründen nicht folgt:

  • zu weiche Einstellung des PID-Reglers für Geschwindigkeit oder Strom im Servoantrieb.
  • zu weiche Einstellung des PID-Reglers für die Position in CSMIO/IP-A
  • Überlastung des Servoantriebs
  • Kollision.

Leider hat sich nach einiger Zeit herausgestellt, dass dieser Schutz bestimmte Situationen nicht berücksichtigt, vor allem eine Situation, in der der Encoder beschädigt wird. Eine Beschädigung des Encoders ist eine sehr gefährliche Situation, weil sich die Istposition, wie sie vom CSMIO/IP-A-Controller gesehen wird, nicht ändert.

Wenn die vorgegebene Bewegung lang und schnell ist, wird der zulässige Positionsfehler sehr schnell überschritten und die Maschine kommt zum Stillstand. Aber was passiert, wenn die vorgegebene Bewegung kurz und langsam ist? In dieser Situation wird der zulässige Positionsfehler nicht überschritten und der PID-Regler für die Position in CSMIO/IP-A stellt die maximale Spannung am +/-10-V-Analogausgang ein.

Eine solche Situation führt dazu, dass die Achse auf die maximale Geschwindigkeit beschleunigt und wahrscheinlich den Endschalter und sogar das Ende der Achse erreicht.

Um solche Situationen zu verhindern, wurde ein Schutz hinzugefügt, der verhindert, dass die Differenz zwischen der Sollgeschwindigkeit und der Istgeschwindigkeit nicht zu groß wird (die zulässige Geschwindigkeitsdifferenz wird dynamisch berechnet). In diesem Fall ist die Sollgeschwindigkeit die Spannung des +/-10-V-Analogsignals und die Istgeschwindigkeit ist die am Encodereingang gelesene Geschwindigkeit.

Wenn am +/-10-V-Analogausgang eine erhebliche Spannung anliegt (d. h. eine erhebliche Achsengeschwindigkeit wurde eingestellt) und die Geschwindigkeit am Encodereingang 0 beträgt (weil der Encoder beschädigt wurde) oder zu niedrig ist (weil der Servoantrieb zu weich abgestimmt wurde), wird die Maschine sofort gestoppt.

 

 

 

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